Valjakkoajon säännöt
kehitettiin 1960-luvun lopussa, ja ensimmäiset viralliset kilpailut järjestettiin nelivaljakoille vuonna 1970 Sveitsissä.
Suomessa ensimmäiset
kilpailut käytiin Savijärven
kartanolla Sipoossa
heinäkuussa 1987.
Valjakkoajoon tarvitaan
kuski, groomi eli vaunuavustaja, hevonen tai poni (tai useampia), valjaat ja vaunut.
Kilpailuluokat jakaantuvat helppoon, vaativaan ja
vaikeaan tasoon.
Vaativasta luokasta ylöspäin valjakolta vaaditaan erilliset juhla- ja maratonvaunut.
Kilpailujen osakokeet ovat koulu, maraton ja tarkkuus.
Suomessa kilpaillaan toistaiseksi yksiköllä ja parivaljakolla.
Kansainvälisillä radoilla
nähdään myös neli- ja
tandemvaljakoita.